Artykuły henrykowskie, nazwane tak od imienia pierwszego elekcyjnego władcy Henryka Walezego, zostały opracowane w 1573 roku podczas obrad sejmu elekcyjnego w czasie bezkrólewia po śmierci Zygmunta II Augusta. Wybrany na króla Henryk Walezy zaprzysiągł akt konfederacji warszawskiej i artykuły henrykowskie jeszcze jako kandydat do tronu polsko-litewskiego, lecz podczas sejmu koronacyjnego w 1574 roku odmówił powtórnego zaprzysiężenia. Po ucieczce Walezego do Francji jego następca Stefan Batory uroczyście zatwierdził artykuły henrykowskie, które w 1576 roku zostały przyjęte jako uchwały sejmowe. Kolejni królowie elekcyjni potwierdzali artykuły henrykowskie. Stały się one częścią pacta conventa , czyli zobowiązań zaprzysięganych przez każdego wybranego w drodze wolnej elekcji króla polsko-litewskiej Rzeczypospolitej.
Artykuły były zbiorem przepisów prawnych zawierających najważniejsze uregulowania dotyczące ustroju państwa oraz określających stosunki między sejmem a monarchą. Gwarantowały szlachcie zachowanie przywilejów, swobodę wyznania religijnego, określały zasady ustroju Rzeczypospolitej, w tym wybór kolejnych władców przez ogół szlachty wyłącznie w drodze wolnej elekcji. Zobowiązywały króla do zwoływania co dwa lata sejmu walnego, a w razie potrzeby sejmu nadzwyczajnego i powołania królewskiej rady złożonej z 16 senatorów-rezydentów, współdecydujących o istotnych sprawach państwowych. Kompetencje ustawodawcze spoczywały w gestii Sejmu, który kontrolował także politykę wewnętrzną i zagraniczną. Szlachta uzyskała ponadto prawo do wypowiedzenia posłuszeństwa królowi, jeśli ten złamałby przyjęte zobowiązania.
Niektórzy polscy historycy prawa skłonni są traktować artykuły henrykowskie jako pierwszą ustawę o charakterze konstytucyjnym.