W czerwcu 1976 roku, w odpowiedzi na zapowiedź podwyżek cen artykułów spożywczych, przetoczyła się przez Polskę fala protestów. Władze wycofały się z podwyżek, wszczęły jednak represje wobec protestujących robotników. Bardzo szybko zareagowała w tej sytuacji inteligencja, organizując akcję pomocy materialnej i prawnej. Ruch wsparcia dla prześladowanych stał się impulsem dla formowania się opozycji. 22 września 1976 roku ogłosił swe powstanie Komitet Obrony Robotników. 25 marca 1977 roku, w następstwie podpisania przez 18 sygnatariuszy Apelu do społeczeństwa polskiego, powstał Ruch Obrony Praw Człowieka i Obywatela, którego istnienie ogłoszono dzień później.
Założyciele ROPCiO odwoływali się do podpisanego przez władze PRL Aktu Końcowego Konferencji Bezpieczeństwa i Współpracy w Europie, którego sygnatariusze, zobowiązywali się między innymi do przestrzegania praw człowieka. Dlatego też ROPCiO zapowiadał działania na rzecz wymuszania na władzach przestrzegania Aktu Końcowego drogą akcji informacyjnych, apeli i listów protestacyjnych.
W retoryce i działaniach ruchu duże znaczenie miało nawiązywanie do tradycji patriotycznych, czego wyrazem było np. organizowanie obchodów Święta Niepodległości, które formalnie zostało zniesione przez komunistów jeszcze w latach 40. Ambicje założycieli Ruchu sięgały jednak dalej. Jego czołowi politycy, jak Andrzej Czuma, Leszek Moczulski, Aleksander Hall czy Wojciech Ziembiński nawiązywali do tradycji przedwojennych nurtów politycznych – piłsudczykowskiego i narodowego. Szybko wysunęli również hasła ściśle polityczne, w tym hasło niepodległości Polski. Działacze ROPCiO rozpoczęli wydawanie pisma „Opinia”, jednego z pierwszych periodyków w tzw. drugim obiegu.
Powstanie i działalność ROPCiO spotkała się z rezerwą współtwórców KOR. Działacze Ruchu oskarżani byli o dążenie do rozbicia Komitetu lub wręcz pozostawanie na usługach Służby Bezpieczeństwa. Było to efektem tak różnic politycznych – ROPCiO było wyraźnie bardziej prawicowe – jak i towarzyskich. Rychło też doszło do podziałów w jego łonie, w wyniku czego jego działacze zaangażowali się w inne inicjatywy opozycyjne, m.in. Ruch Młodej Polski i Konfederację Polski Niepodległej.
